In memoriam – Miomir Vukobratović (1931–2012):
Tamo gde hodaju roboti

Preminuo je otac nekada slavnih beogradskih robota. U nedelju, 11. marta, u 81. godini, svet je napustio akademik Miomir Vukobratović (1931–2012), jedan od očeva svetske robotike i autor ideje o Tački nula momenta koja je odigrala važnu ulogu u razvoju humanoidnih mašina. Vukobratovićevi roboti su davno prohodali i razmileli se svetom. U njegovoj laboratoriji na Institutu "Mihajlo Pupin", na Zvezdari u Beogradu, istraživanja se nastavljaju, mada je središte svetske robotike Zvezdarsku šumu davno napustilo. No, zahvaljujući Vukobratoviću, prvi koraci savremenih robota napravljeni su ovde.

Vukobratović je rođen јe u Zrenjaninu 1931. godine. Bio јe inženjer mašinstva, doktor tehničkih nauka Mašinskog fakulteta u Beogradu i Instituta za mašinstvo Akademije nauka SSSR. Tokom cele karijere je radio u Institutu "Mihailo Pupin", koji je upravo on proslavio radovima na polju robotike. Počeo je kao saradnik, da bi postao rukovodilac, zatim viši naučni saradnik i naučni savetnik. Pored toga, radio je i kao profesor univerziteta na Katedri za proizvodno mašinstvo Mašinskog fakulteta u Beogradu i bio naučni savetnik Instituta tehničkih nauka SANU-a.

Kako su saopštili u Srpskoj akademiji nauka i umetnost nakon smrti Vukobratovića, on je u SANU-u obavljao funkciјu rukovodioca proјekta "Dinamika i upravljanje humanoidnim robotima visokih performansi" i predsednika Odbora za mašinstvo. Inače, uz teorijsku i primenjenu robotiku, Vukobratović se bavio i vazduhoplovnom tehnikom. No, u svetskoj literaturi će ostati zapamćen kao autor Tačke nula momenta i tvorac Beogradske škole robotike iz sedamdesetih godina kada je tadašnja Jugoslavija važila za jednog od svetskih lidera na tom polju.

U Srbiji je, inače, prve pokušaje pravljenja robota pokrenuo profesor Rajko Tomović 1963. godine, gradeći takozvanu beogradsku ruku, a intenzivnija istraživanja su na Institutu "Mihajlo Pupin" pokrenuta sa radovima dr Vukobratovića iz oblasti matematičkog modelovanja antropomorfnih aktivnih mehanizama. Početkom sedamdesetih počinje pravljenje aktivnog egzoskeleta, koji je služio kao pokretač za paraplegičare tako što je nadoknađivao 50 odsto sile potrebne za pokretanje tela. Kasnije su egzoskeleti snabdeveni i elektropneumatskim i elektromehaničkim motorima.

Najvažniji korak u razvoju takozvane Beogradske škole robotike bio je rad o takozvanoj Tački nula momenta, koji je objavljen još 1969. godine. To je teorijski model kretanja humanoidnog robota koji je razvio Vukobratović i na kome se i danas zasniva kretanje svih vrsta androida. Naime, kako je sam Vukobratović objašnjavao, kad robot hoda, na različite tačke njegovog stopala deluju različiti intenziteti sile reakcije podloge. Pri takvom kretanju nakupi se greška te robot mora da padne, a da bi pri kretanju održao ravnotežu, potrebno je da se njegov sistem tako reguliše da stalno izračunava sile i vrši popravke grešaka. To se zove povratna sprega na kojoj se bazira upravljanje robotom.

"Tačka nula momenta je detalj koji je promenio svet robotike", rekao je sam Vukobratović u intervjuu za "Vreme" 2006. godine. "Kao i na stopalu čoveka, tako i kod robota postoji tačka gde je momenat svih sila nula. Čim vrednost momenta postane veća od nule, mi to regulišemo povratnom spregom i tako održavamo robota u ravnoteži. Kad smo mi počeli, ništa slično nije postojalo u svetu. Tada nijedan robot nije postojao. Prvo smo napravili čovekovu nogu sa tri stepena slobode. Prvi u svetu napravili smo i ruku za paraplegičare koja je danas u Muzeju Ruske Federacije. Tom radu dat je veliki značaj, bez obzira na to što nije završen kako treba. Bili bismo radosni da danas jeste", pričao je Vukobratović, dodajući da je zbog upotrebe skupih materijala već tada postojala sumnja da će Beograd "izdržati tu trku".

Krajem sedamdesetih godina istraživanja na Institutu okreću se industrijskoj robotici – 1978. napravljen je u svetu prvi industrijski robot sa antropomorfnom konfiguracijom. U to vreme Vukobratović je bio važan gost na svakom međunarodnom skupu o robotici i važio je za jednog od pionira u ovoj industriji. Tokom osamdesetih, a posebno devedesetih, istraživanja robota u Beogradu gotovo da su zamrla, i nasuprot očekivanjima, čak ni u ovom veku nisu dobila veći zamah. Sam Vukobratović je više puta bio izložen sumnjana i napadima. No, na kraju puta kojim su krenuli roboti sa Zvezdare, Vukobratović će ostati pionir razvoja ove oblasti.

Tokom svoјe bogate naučne kariјere bio јe član Akademiјe nauka SSSR, inostrani član od 27. decembra 1988. godine; Internacionalne akademiјe za inženjerstvo, redovni član od 1994. godine; Akademiјe nuklearnih nauka u Moskvi, redovni član od 1997. godine; Poljskog društva za teoriјsku i primenjenu mehaniku, počasni inostrani član od 1986. godine; Institut inženjera elektrotehnike i elektronike, 1993. godine; Internacionalne komisiјe za inženjerstvo, redovni član od 1994. godine; Inženjerske akademiјe Јugoslaviјe, čiјi јe bio predsednik od 1999. godine. Dobitnik јe Sedmoјulske nagrade, 1976. godine, Oktobarske nagrada Beograda, 1979. godine, Nagrade AVNOЈ-a, 1982. godine i ordena Sv. Save 1. reda.

Pored rada sa robotima, Vukobratović je ključni trag ostavio na ljudima. U svom saopštenju, Srpska akademija nauka i umetnosti posebno ističe da je akademik Miomir Vukobratović "svoјim pionirskim radom i nesebičnim zalaganjem otvorio novo polje u razvoјu mašinstva u našoј zemlji i uveo mnoge mlade naučnike i stručnjake na svetsku scenu proučavanja i razviјanja robotike i mašinstva".

M. Vidić, S. Bubnjević